7.1.3 網絡化控制的基本結構
  根據控制系統的復雜程度以及控制應用目的的不同，可以將網絡化控制系統從基本結構上分為兩種類型。
  一類是直連結構，如圖7-2所示。控制器和被控設備分布在不同的地點而直接利用網絡連接。

  網絡作為傳輸通道用于控制器和執行器之間以及傳感器和控制器之間的信號傳輸，構成一個遠程的閉環控制回路。控制器按協議層的不同將控制信號封裝成幀或數據包經由網絡發送到被控設備，被控設備的傳感器同樣將系統的輸出封裝成幀或數據包作為反饋信號經由網絡送回到控制器。在實際的應用中，一個獨立的硬件單元（如遠程監控計算機）可以承擔多個控制器的任務,分別用于管理多個被控設備，構成多回路的網絡化控制系統。例如遠程教學實驗室、直流電機調速控制系統等。
  另一類網絡化控制系統是由一個主控制器和一個遠程的閉環控制系統構成，如圖7-3所示，稱為分級結構的網絡化控制系統。主控制器經由網絡發送參考信號到遠程控制系統，遠程控制系統處理參考信號進行閉環控制，并且將傳感器的測量值返回到主控制器。通常，由于網絡的存在，這種網絡化控制系統的采樣周期要大于由遠程控制器和被控設備構成的閉環控制回路的采樣周期。和直連結構的網絡化控制系統類似，分級結構的主控制器也可以用于處理多個遠程控制系統的多重網絡化控制環路,這種結構被廣泛地運用到遠程醫療、移動式機器人等遠程控制應用中。

  此外，網絡化控制系統還有多種結構，例如基于網絡的控制系統(Anetwork-basedcontrolsystem)就是基于設計者的不同意圖而作了相應的改動。

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